單元

配置名稱

參數(shù)

數(shù)量

單位

（一）執(zhí)行單元

1、工業(yè)機(jī)器人

（1）串聯(lián)6關(guān)節(jié)且本體防護(hù)等級(jí)不小于IP40；
（2）重復(fù)定位精度：≤±0.02mm；
（3）工作半徑：不小于590mm；
（4）有效荷重：不小于3 kg；
（5）集成信號(hào)源與氣源：手腕設(shè)不少于10路信號(hào)及不少于4路空氣（5 bar）；
（6）各軸運(yùn)動(dòng)范圍//速度：J1軸 ±170°/400°/sec；J2軸 +85°/-135°/300°/sec；J3軸+185°/-65°//520°/sec；J4軸±190°//500°/sec；J5軸±130°//530°/sec；J6軸±360°/840°/sec；
2.機(jī)器人控制系統(tǒng)
（1）控制系統(tǒng)具有8路數(shù)字量輸入（3個(gè)捕捉功能）PNP，24VDC光電耦合；8路數(shù)字量光電耦合輸出（每一路最大輸出電流為0.5A）PNP，24VDC；1路增量式編碼器輸入；
（2）控制系統(tǒng)支持最多32軸插補(bǔ)，通過現(xiàn)場(chǎng)總線CANOPEN或者ETHERCAT進(jìn)行驅(qū)動(dòng)；
（3）通信模塊擴(kuò)展：不少于2個(gè)通信模塊，支持I/O等模塊擴(kuò)展；
（4）通信端口類型：不少于2個(gè)以太網(wǎng)，支持Modbus/TCP，Profibus DP（從站）。

2

套

2、工具快換模塊

（1）針對(duì)多關(guān)節(jié)機(jī)器人設(shè)計(jì)，使氣管、信號(hào)確認(rèn)線一次性自動(dòng)裝卸；
（2）超硬鋁材質(zhì)，安裝位置為機(jī)器手側(cè) ；
（3）可搬重量 3kg；鎖緊力 123N，張開力 63N；
（4）支持9路電信號(hào)(2A，DC 24V)、6 路氣路連接；
（5）配置快換公頭1個(gè)、快換母頭4個(gè)。

2

套

3、平移滑臺(tái)

（1）有效工作行程 700mm，有效負(fù)載重量 50kg ，額定運(yùn)行速度 15mm/s；
（2）驅(qū)動(dòng)方式為伺服電機(jī)經(jīng)減速機(jī)減速后 ，通過同步帶帶動(dòng)滾珠絲杠實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)變換到直線運(yùn)動(dòng)，由滾 珠導(dǎo)軌導(dǎo)向滑動(dòng)；
（3）伺服電機(jī)額定輸出 400W，額定轉(zhuǎn)矩 1.3Nm，額定轉(zhuǎn)速 3000r/min，增量式 17bit 編碼器，配套同品牌伺服放大器，輸出額定電壓三相 AC170V/額定電流 2.8A，電源輸入電壓 三相或單相 AC200V~240V/額定電流 2.6A，控制方式為正弦波 PWM 控制/電流控制方式， 配套精密減速機(jī)，減速比 1:3；
（4）滾珠絲杠 直徑 25mm，導(dǎo)程 5mm，全長 990mm，配套自潤滑螺母；
（5）滾珠導(dǎo) 軌共 2 個(gè)，寬度 20mm，全長 1240mm，每個(gè)導(dǎo)軌配套 2 個(gè)滑塊；
（6）直線導(dǎo)軌安裝有防護(hù)罩，保護(hù)導(dǎo)軌和絲杠等零件，確保運(yùn)行安全，配有拖鏈系統(tǒng)方便工業(yè)機(jī)器人線纜及其他連接線布線，外側(cè)安 裝有長度標(biāo)尺，可指示滑臺(tái)當(dāng)前位置。

2

套

4、PLC 控制器

（1）工作存儲(chǔ)器 75KB，裝載存儲(chǔ)器 2MB，保持性存儲(chǔ)器 10KB；
（2）本體集成 I/O，數(shù)字量 8 點(diǎn)輸入/6 點(diǎn)輸出， 模擬量 2 路輸入；
（3）過程映像大小為 1024 字節(jié)輸入(I)和 1024 字節(jié)輸出(Q)；
（4）位存儲(chǔ)器為 4096 字節(jié)(M)；
（5）具備 1 個(gè)以太 網(wǎng)通信端口，支持 PROFINET 通信；
（6）實(shí)數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度 2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度 0.08μs/指令；
（7）擴(kuò)展 IO 模塊， 數(shù)字量輸入模塊 1 個(gè)，輸入點(diǎn)數(shù) 16 位，類型為源型/漏型，額定 電壓 24V DC (4mA)；
（8）在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有 PLC 的網(wǎng)絡(luò)通信 接口，方便接線。

2

套

遠(yuǎn)程 IO 模塊

（1）支持 ProfiNet 總線通訊；
（2）支持適配 IO 模塊數(shù)量最多 32 個(gè)；
（3）傳輸距離最大 100 米(站站距離)， 總線速率最大 100Mbps；
（4）附帶數(shù)字量輸入模塊4個(gè)，單模塊8通道，輸入信號(hào)類型 PNP，輸入電流典型值 3mA，隔離耐壓 500V，隔離方式光耦隔離；
（5）附帶數(shù)字量輸出模塊 2個(gè)，單模塊 8 通 道，輸出信號(hào)類型源型，驅(qū)動(dòng)能力 500mA/通道，隔離耐壓 500V ，隔離方式光耦隔離；
（6）附帶模擬量輸入模塊 1個(gè)，單模塊 4 通 道，輸入電壓 0V~10V，輸入濾波可配置(1ms~10ms) ，輸入阻抗 >500kΩ， 分辨率 12 位；
（7）在工作臺(tái)臺(tái)面上布置有遠(yuǎn)程 IO 適配器 的網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。

2

套

工作臺(tái)

（1）鋁合金型材結(jié)構(gòu)，工作臺(tái)式設(shè)計(jì)，臺(tái)面可安 裝功能模塊，底部柜體內(nèi)可安裝電氣設(shè)備；
（2）底部柜體四角安裝 有腳輪，輪片直徑 50mm，輪片寬度 25mm，可調(diào)高度 10mm；
（3）工作臺(tái)面合理布置有線槽，方便控制信號(hào)線和氣路布線，且電、氣分開；
（4）底部柜體上端和下端四周安裝有線槽，可方便電源線、氣管和通信線布線；
（5）底部柜體門板為快捷可拆卸設(shè)計(jì)，每個(gè)門板完全相同可互換安裝。

2

套

（二）模擬加工單元

1、數(shù)控機(jī)床

（1）典型三軸立式銑床結(jié)構(gòu)，加工臺(tái)面不動(dòng)，主軸可實(shí)現(xiàn) XYZ 三軸加工運(yùn)動(dòng)；
（2）主軸為風(fēng)冷電主軸，轉(zhuǎn)速 24000r/min，額定功率 0.8kW，軸端連接為 ER11，可夾持 3mm 直 徑刀柄的刀具；
（3）X 軸有效行程 240mm，Y 軸有效行程 250mm，Z 軸有效行程 180mm；
（4）夾具采用氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)夾緊，缸徑 32mm，夾具可有氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)前后兩端定位，方便上下料；
（5）數(shù)控機(jī)床配有安全 護(hù)欄，鋁合金框架透明隔斷，正面、背面均配有安全門， 由氣動(dòng) 驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)開啟關(guān)閉。

2

套

模擬刀庫

模擬刀庫采用虛擬化設(shè)計(jì)，由顯示屏顯示當(dāng) 前使用刀具信息和刀庫工作狀態(tài)；顯示屏尺寸 9 英寸， TFT 真彩 液晶屏， 64K 色，分辨率 800×480，背光平均無故障時(shí)間 20000 小時(shí)，可用內(nèi)存 10MB，支持 ProfiNet 通訊；側(cè)面配裝有數(shù)控機(jī) 床工作指示燈，可指示當(dāng)前工作狀態(tài)。

2

件

數(shù)控系統(tǒng)

采用廣數(shù)GSK980數(shù)控系統(tǒng)，性能穩(wěn)定，10.4 英寸 TFT 彩色顯示屏，具備 銑削工藝，進(jìn)給軸具備進(jìn)給平滑控制、力矩前饋控制功能、支持 各軸自動(dòng)優(yōu)化和軌跡插補(bǔ)功能；插補(bǔ)軸數(shù)最大4軸，支持直線插補(bǔ)、圓弧插補(bǔ)、螺旋線插補(bǔ)、精優(yōu)曲面功能、高速高精設(shè)定、程序段預(yù)讀功能、壓縮器功能；具備刀具管理功能，支持刀具質(zhì)量、刀具壽命檢測(cè)功能， 帶替換刀具管理功能； 具備通訊接口，可將數(shù)控系統(tǒng)中的運(yùn)行數(shù)據(jù)傳輸?shù)?MES 軟件中；提供手輪對(duì)各軸手動(dòng)操作。

2

套

（三）打磨單元

打磨工位

鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；四爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對(duì)零件輪轂位置進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對(duì)心 定位；底部配有傳感器可檢測(cè)當(dāng)前工位是否存有零件。

2

個(gè)

旋轉(zhuǎn)工位

鋁合金框架結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐零件加工；四 爪夾具由氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，可對(duì)零件輪輞內(nèi)圈進(jìn)行穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對(duì)心 定位；底部配有傳感器可檢測(cè)當(dāng)前工位是否存有零件；旋轉(zhuǎn)氣缸 可帶動(dòng)旋轉(zhuǎn)工位整體 180°旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)零件沿軸線旋轉(zhuǎn)。

2

個(gè)

翻轉(zhuǎn)工裝

雙指夾具對(duì)零件輪輞外圈穩(wěn)定夾持，自動(dòng)對(duì) 心定位，翻轉(zhuǎn)過程無位移；旋轉(zhuǎn)氣缸可驅(qū)動(dòng)雙指夾具實(shí)現(xiàn)所夾持 的零件在打磨工位和旋轉(zhuǎn)工位間翻轉(zhuǎn)；升降氣缸可實(shí)現(xiàn)翻轉(zhuǎn)后的 零件在小距離內(nèi)垂直放入取出工位，確保定位準(zhǔn)確。

2

個(gè)

吹屑工位

不銹鋼材質(zhì)，兩側(cè)布置了吹氣口，可將打磨 后粘附在零件表面上的碎屑清除。

2

個(gè)

（四）視覺系統(tǒng)檢測(cè)單元

視覺系統(tǒng)

采用不小于 30W 像素 CCD 相機(jī)，彩色，電 子快門；控制器為箱型； 動(dòng)作模式包括標(biāo)準(zhǔn)模式、倍速多通道輸 入、不間斷調(diào)整；支持 128 場(chǎng)景數(shù)；利用流程編輯功能制作處理 流程；支持 Ethernet 通信，采用無協(xié)議(TCP/UDP)；在工作臺(tái) 臺(tái)面上布置有網(wǎng)絡(luò)通信接口，方便接線。配套漫反射環(huán)形光源， 白色，明亮度可調(diào)節(jié)；光源配有保護(hù)支架，可有效防止零件掉落 損壞光源；配套視覺系統(tǒng)顯示器和操作用鼠標(biāo)。

2

套

（五）分揀單元

傳送帶

調(diào)速電機(jī)驅(qū)動(dòng)， 配套 1:18 減速比減速器， 采用 變頻器驅(qū)動(dòng)；傳送帶起始端配有傳感器， 可檢測(cè)當(dāng)前位置是否有 零件。

2

件

分揀機(jī)構(gòu)

分揀機(jī)構(gòu)配有傳感器，可檢測(cè)當(dāng)前分揀機(jī)構(gòu) 前是否有零件；利用垂直氣缸可實(shí)現(xiàn)阻擋片升降，將零件攔截在 指定分揀機(jī)構(gòu)前； 利用推動(dòng)氣缸可實(shí)現(xiàn)將零件推入指定分揀工位。

6

個(gè)

分揀工位

分揀工位末端配有傳感器，可檢測(cè)當(dāng)前分揀 工位是否存有零件；分揀工位末端為 V 型頂塊，可配合頂緊氣缸對(duì)零件精確定位；每個(gè)分揀工位均有明確標(biāo)號(hào)。

6

個(gè)

（六）倉儲(chǔ)單元

立體倉庫

雙層共 6 倉位，采用鋁型材作為結(jié)構(gòu)支撐； 每個(gè)倉位可存儲(chǔ) 1 個(gè)輪轂零件；倉位托盤可由氣動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)推出 縮回；倉位托盤底部設(shè)置有傳感器可檢測(cè)當(dāng)前倉位是否存有零件 ；每個(gè)倉位具有紅綠指示燈表明當(dāng)前倉位倉儲(chǔ)狀態(tài)，并有明確標(biāo) 識(shí)倉位編號(hào)。

2

個(gè)

輪轂零件

鋁合金材質(zhì)，五幅輪轂縮比零件；正面設(shè)計(jì) 有可更換的數(shù)控加工耗材安裝板，直徑 37mm，厚度 8mm，塑料材 質(zhì)；零件正面、反面均設(shè)計(jì)有定位槽、視覺檢測(cè)區(qū)域、打磨加工區(qū)域和二維碼標(biāo)簽位置。

12

件

（七）工具單元

輪輞外圈夾爪

（1）兩指夾爪，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)，自動(dòng)定心，可 針對(duì)零件輪輞外圈位置穩(wěn)定夾持；
（2）配有工具快換模塊工具端， 與工具快換法蘭端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

吸盤夾爪

（1）五位吸盤工具，可對(duì)零件輪輻的正面、反 面表面穩(wěn)定拾取；
（2）配有工具快換模塊工具端， 與工具快換法蘭 端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

端面打磨工具

（1）電動(dòng)打磨工具，配有端面打磨頭，可對(duì)零件表面進(jìn)行打磨加工；
（2）配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重 45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

側(cè)面打磨工具

（1）電動(dòng)打磨工具，配有側(cè)面打磨頭，可對(duì)零件表面進(jìn)行打磨加工；
（2）配有工具快換模塊工具端，與工具快換法蘭端配套，自重45g，安裝后厚度 38mm。

2

個(gè)

工具支架

（1）鋁合金結(jié)構(gòu)，可穩(wěn)定支撐并定位所有工具；
（2）提供7個(gè)工具擺放位置，位置標(biāo)號(hào)清晰標(biāo)示；
（3）所有工具的 定位方式相同，可互換位置，不影響正常使用。

2

個(gè)

示教器支架

與工業(yè)機(jī)器人示教器配套，可穩(wěn)定安放，不易滑落；配套線纜懸掛支架，方便線纜收放。

2

個(gè)

（八）總控單元

PLC 控制器

工作存儲(chǔ)器 75KB，裝載存儲(chǔ)器 2MB，保持 性存儲(chǔ)器 10KB；本體集成 I/O，數(shù)字量 8 點(diǎn)輸入/6 點(diǎn)輸出， 模擬 量 2 路輸入； 具備 1 個(gè)以太網(wǎng)通信端口， 支持 PROFINET 通信； 實(shí) 數(shù)數(shù)學(xué)運(yùn)算執(zhí)行速度 2.3μs/指令，布爾運(yùn)算執(zhí)行速度 0.08 μs/ 指令。

4

個(gè)

交換機(jī)

支持網(wǎng)絡(luò)標(biāo)準(zhǔn) IEEE802.3、IEEE802.3u、IEEE802.3x；8個(gè)10/100/1000Mbps 自適應(yīng) RJ45 端口；全鋼材殼 體，強(qiáng)勁散熱性能保證機(jī)器穩(wěn)定運(yùn)行。

2

個(gè)

操作面板

提供1個(gè)總電源輸入開關(guān)，可控制輸入電源的開啟關(guān)閉；提供1個(gè)電源模塊急停按鈕，可切斷總控單元電源模塊向其他單元模塊的供電；提供4個(gè)自定義功能按鈕，1個(gè)自復(fù)位綠色燈按鈕，1個(gè)自復(fù)位紅色燈按鈕，1個(gè)自保持綠色燈按鈕，1個(gè)自保持紅色燈按鈕。

2

套

顯示終端

屏幕尺寸大于 20 英寸；屏幕分辨率高清；屏 幕比例 16:9；視頻接口 HDMI1.4。

2

個(gè)

電源模塊

輸入電源為三相五線制， AC380V，50Hz，15kW，重載連接器插頭，接線安全防觸電；執(zhí)行單元輸出電源為單相 三線制，AC 220V，50Hz，7kW，重載連接器插頭，接線安全防觸 電，配空氣開關(guān)和指示燈。

2

個(gè)

氣泵

功率 600W，排氣量 118L/min，最大壓力 8bar，儲(chǔ)氣罐24L；提供8路氣路供氣接口，每路空氣接口可單獨(dú)開啟關(guān)閉。

1

個(gè)

計(jì)算機(jī)

聯(lián)想M460 CPU:I5 12400 內(nèi)存8G、硬盤1T、顯示器22寸

2

套