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LG-SD03型運(yùn)輸卡車動感駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)

公司根據(jù)部隊軍交系統(tǒng)的訓(xùn)練和復(fù)訓(xùn)要求，對原有單屏、三屏駕駛模擬器進(jìn)行升級，生產(chǎn)了帶有4D動感，3自由度和6自由度的軍用運(yùn)輸車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)、部隊野戰(zhàn)越野車駕駛模擬器、大型卡車特種車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)，根據(jù)部隊現(xiàn)役車型進(jìn)行改裝定制，如：中國重汽、北奔重卡、福田重卡、東風(fēng)天錦、EQ1118G、解放CA1121\1122\1125、陜汽斯太爾2190/2150、東風(fēng)猛士、北汽勇士、獵豹越野車等車型，吸取國內(nèi)外先進(jìn)的三維立體模擬技術(shù)，采用動感平臺能實時讀取駕駛中的力反饋數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)動態(tài)反映到駕駛者身上，可以實現(xiàn)真車的離心力，推背，搖晃，顛簸，各種路況的狀態(tài)還原，讓駕駛者能感覺身處駕駛艙中，體驗駕車時各種不同路況效果所帶來的視覺和觸覺沖擊。

中國重汽運(yùn)輸車駕駛模擬器、解放1125卡車動感駕駛模擬系統(tǒng)

捷達(dá)、北汽勇士越野車駕駛模擬器

模擬中國重汽運(yùn)輸車駕駛訓(xùn)練系統(tǒng)

仿真解放卡車駕駛模擬訓(xùn)練系統(tǒng)

模擬仿真北汽勇士車型越野車駕駛模擬器

LG-SD03型 動感汽車駕駛模擬器虛擬仿真駕駛模擬器平臺以三自由度平臺通過伺服電機(jī)的位置模式來控制活塞桿的行程，伺服電機(jī)通過由MBOX驅(qū)動器得到信息并驅(qū)動電動機(jī)轉(zhuǎn)動，*終來實現(xiàn)平臺的左右翻轉(zhuǎn)以及前后俯仰等動作。能夠?qū)崿F(xiàn)駕駛艙對仿真圖形的快速、穩(wěn)定的反映，通過模擬駕駛艙和計算機(jī)實時生成汽車行駛過程中的虛擬視境、音響效果和運(yùn)動仿真等駕駛環(huán)境, 以視景仿真管理軟件實現(xiàn)虛擬環(huán)境的“沉浸感、交互性”特性，為駕駛?cè)颂峁┝嗽谄侣?、顛簸路面等以及車輛加減速、轉(zhuǎn)向、側(cè)滑時的運(yùn)動臨場感，同時能夠針對轎車、貨車、客車等各類車型進(jìn)行包括臨界、極限工況的全工況仿真實驗，分析、預(yù)估和評價汽車的操縱穩(wěn)定性、安全性、制動性、動力性和燃油經(jīng)濟(jì)性，對汽車運(yùn)動性能控制系統(tǒng)進(jìn)行仿真、評價、預(yù)測和優(yōu)化，提供車型結(jié)構(gòu)參數(shù)匹配的*優(yōu)化方案等，對于汽車駕駛模擬器開發(fā)具有重要而現(xiàn)實的意義。
一、系統(tǒng)組成：
LG-SD03型 動感汽車駕駛模擬器設(shè)備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、三自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的三自由度運(yùn)動平臺、計算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成（如下圖）。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實現(xiàn)運(yùn)動平臺的三個自由度的運(yùn)動。
各主要部分簡述如下：
1.1模擬駕駛艙：駕駛座艙采用玻璃鋼外殼用模具一次鑄造成型，堅固耐用，永不變型；外殼采用軍用迷彩色。五大操作件及儀表臺采用真車實件配置，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用真車方向機(jī)總成構(gòu)建，實車轉(zhuǎn)數(shù)方向自動回位；檔位外罩采用桑塔納真車中央通道，具有真車實感。駕駛艙是由轉(zhuǎn)向器、油門、離合器、腳剎車、手剎車等操縱機(jī)件及座椅等組成。

座艙外殼采用軍用迷彩色

1.2視景模擬駕駛軟件：視景全部由計算機(jī)實時生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學(xué)模型，實現(xiàn)汽車模擬駕駛各種道路及相關(guān)駕駛技術(shù)考試、訓(xùn)練項目的逼真動感模擬。
1.3運(yùn)動平臺：三自由度運(yùn)動平臺是根據(jù)運(yùn)動控制的運(yùn)動指令，進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動；系統(tǒng)控制服務(wù)器根據(jù)全景視頻的內(nèi)容提取相應(yīng)的動作，并且解算成運(yùn)動控制能夠識別的運(yùn)動指令，與此同時控制各播放器全景視頻同步運(yùn)行。
1.4上下運(yùn)動平臺：上平臺，連接需要被模擬動作的機(jī)構(gòu)。上鉸鏈，雙回轉(zhuǎn)軸的虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接上平臺與電動缸的活塞桿。下鉸鏈，單虎克鉸結(jié)構(gòu)，用于連接固定基座與電動缸的筒體。下平臺，安裝固定基座。
1.5計算機(jī)控制系統(tǒng)硬件：運(yùn)動控制計算機(jī)（伺服控制單元）：實現(xiàn)平臺系統(tǒng)啟動/停止、接收上位機(jī)發(fā)來的位姿控制信息、對電動缸進(jìn)行運(yùn)動控制、監(jiān)控伺服電機(jī)驅(qū)動器的工作狀態(tài)、監(jiān)控系統(tǒng)的運(yùn)動狀態(tài)、完成故障處理以及安全保護(hù)工作。
1.6信號調(diào)理單元：完成與平臺系統(tǒng)運(yùn)動狀態(tài)相關(guān)的各種傳感器信號、測試信號和數(shù)字I/O信號的調(diào)理，以及伺服驅(qū)動器的驅(qū)動等。
1.7系統(tǒng)控制軟件：運(yùn)動控制計算機(jī)的軟件包括運(yùn)動控制軟件和邏輯控制軟件。
二、 工作原理、特征：
駕駛模擬器動感平臺、電動缸及伺服電機(jī)：駕駛模擬器通過控制電動缸活塞桿的行程，實現(xiàn)動感平臺臺體的三自由度運(yùn)動。驅(qū)動器系統(tǒng)：接收用戶控制指令，通過控制伺服電機(jī)的輸入，對伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)角進(jìn)行控制，達(dá)到控制電動缸活塞桿出速度和行程的目的。綜合控制監(jiān)測系統(tǒng)：硬件為用戶計算機(jī)，軟件為研制方配合開發(fā)；同時，它還對平臺的運(yùn)動過程進(jìn)行監(jiān)測，預(yù)防和處理系統(tǒng)的異常情況。
2.1有效載荷重量
有效載荷：250Kg
*大載荷：300kg（含上平臺及鉸鏈）
三、系統(tǒng)可靠性及相關(guān)參數(shù)
3.1系統(tǒng)功率需求
動感平臺功率總需求：800W（單相220V）。
3.2噪聲
動感平臺以80mm/s時，距平臺系統(tǒng)1m處的噪聲強(qiáng)度低于62dB。
3.3安全功能
動感平臺所有機(jī)械組件的設(shè)計載荷大于額定載荷的4倍。
3.4環(huán)境條件
a、運(yùn)行環(huán)境溫度： 0~40°C
b、儲存溫度： -20~70°C
c、濕度： 5~95%
d、防潮等級： IP65
3.5、可靠性和可維修性
a、動感平臺一次連續(xù)工作時間不低于48小時。
b、使用壽命不小于10000小時。
c、平均無故障時間MTBF≥2000小時。
d、機(jī)械故障平均維修時間MTTR≤1小時。
e、電氣故障平均維修時間MTTR≤0.5小時。
3.6供電條件要求
a、電壓220V，波動范圍：-10%～+10%；
b、頻率50HZ，波動范圍：-5%～+5%；
四、汽車駕駛模擬器軟件：
4.1軟件功能：　新版汽車駕駛模擬器軟件符合“公安部123號令”考評規(guī)則。小車（科目二）場地5項，分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側(cè)方停車、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大車（科目二）場地16項，分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項目。產(chǎn)品完全符合“中華人民共和國公安部令第 123 號令”及教育部新的國家機(jī)動車駕駛員訓(xùn)練大綱要求。本汽車駕駛模擬器分為單臺模擬駕駛及與主控臺聯(lián)網(wǎng)模擬駕駛兩款；具有自主知識產(chǎn)權(quán)。是目前市場上功能*全*新的汽車駕駛模擬器軟件。
4.2操作錯誤檢測項目：系統(tǒng)對學(xué)員操作各操作部件正確與否進(jìn)行判斷，如啟動時是否踩下離合器、闖紅燈報警等。與前面版本不同的是，區(qū)別判斷“離合器松得太快”和“發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速過低”。
4.3系統(tǒng)自動評分：*新增加了學(xué)員在每次駕駛訓(xùn)練后系統(tǒng)自動給予文字顯示成績評分。
4.4無紙化考試：無紙化考試采用標(biāo)準(zhǔn)化試題，題庫里共有11套試題（共1500道試題），可以隨機(jī)出題考試以可以依次考試每套試題。與現(xiàn)有無紙化考試系統(tǒng)*大的區(qū)別在于：無紙化考試試題集成在駕駛模擬器系統(tǒng)之中，可以利用模擬器進(jìn)行。
4.5交通標(biāo)志、標(biāo)線及交通法規(guī) ：交通標(biāo)志、標(biāo)線包括所有的禁令標(biāo)志、禁止標(biāo)線、警告標(biāo)線、警告標(biāo)志、指路標(biāo)志、指示標(biāo)線、指示標(biāo)志。
4.6交通法規(guī)包括：道路交通安全法、道路交通安全法實施條例、道路交通安全違法行為處理程序規(guī)定、道路交通事故處理辦法、道路交通事故處理程序規(guī)定、高速公路交通管理辦法、機(jī)動車登記辦法、機(jī)動車登記規(guī)定、機(jī)動車駕駛員培訓(xùn)管理規(guī)定、機(jī)動車駕駛證申領(lǐng)和使用規(guī)定、交通違章處理程序規(guī)定。
4.7駕駛模式：a.被動式：被動式駕駛適用于初學(xué)的學(xué)員，學(xué)生可以按照電腦語音提示進(jìn)行規(guī)范的操作練習(xí)。b.主動式：主動式駕駛與實際車輛相同。
4.8視頻界面功能:a.主視屏：顯示駕駛前方道路與周圍路況、使學(xué)生能感覺身在駕駛室操作著運(yùn)行中的汽車。并顯示檔位、成績分?jǐn)?shù)。b.后視鏡：左右后視鏡均能達(dá)到與真車相同的模擬效果，可調(diào)節(jié)升降。c.模擬儀表顯示:方向、油門、離合器、腳剎車、手制動演示操作進(jìn)度；指示燈、時速、里程、發(fā)動機(jī)轉(zhuǎn)速均有在模擬儀表上顯示。
4.9特殊功能：通過鼠標(biāo)操作可由正常駕駛室駕駛模式切換到六種不同府視式駕駛模擬.
4.10訓(xùn)練場景科目：⑴ 一般道路；⑵ 高速公路；⑶ 城市道路；（包括：行人、自行車、其它車輛、雙黃線、崗?fù)?、警察、紅綠燈、轉(zhuǎn)盤、交通標(biāo)志標(biāo)線等。）（4）炫目道路（5）泥濘道路（6）山區(qū)道路；（7）曲線穿樁、場地倒庫；（8）“8”字型路；（9）直角彎路、十字路口、丁字路口、匝道等。（10）蛇形路；（11）就位停車；（12）順行停車；（13）雙邊橋；（14）單邊橋；（15）單凸橋；（16）橫斷橋；（17）騎越障礙；（18）立交橋；（19）隧道。
4.11天氣:一般道路可選擇四種天氣：白天、雪天、霧天、雨天、黑夜。
4.12畫面選擇：可以選擇“打開”或“關(guān)閉”：后視鏡、向?qū)У貓D、錯誤提示、成績等。
4.13其它車輛選擇：各道路分6種數(shù)目選擇：3至60輛。
4.14車型選擇：在訓(xùn)練中有六種車型：小轎車、吉普車、無級變速車（自動檔）、大貨車、大客車、農(nóng)用車等。
4.15汽車模擬技術(shù)：汽車多自由度數(shù)學(xué)模型，實現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向、制動和加速的逼真模擬。
4.16測試調(diào)整功能：傳感器測試：方向機(jī)的測試、離合器的測試、油門的測試、制動器的測試（腳剎）、手制動的測試、變速器各檔位的測試、鳴號、點火、開鎖。只要打開測試界面便一目了然。并可作學(xué)員操作曲線學(xué)仿。
4.17部分模擬場景畫面：

中國重汽運(yùn)輸車駕駛模擬器、解放1125卡車動感駕駛模擬系統(tǒng)

五、性能指標(biāo)：

設(shè)備名稱	動感汽車駕駛模擬器技術(shù)性能要求										數(shù)量
動感汽車駕駛模擬器	商標(biāo)品牌：LIGONG			產(chǎn)品型號：LG-SD03型				車型：勇士、解放、獵豹、東風(fēng)各一套			1臺
	1、動感汽車駕駛模擬器硬件配置
	產(chǎn)品描述： LG-SD03型動感汽車駕駛模擬器設(shè)備由模擬駕駛艙、視景模擬駕駛軟件、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、三自由度平臺系統(tǒng)由Stewart機(jī)構(gòu)的三自由度運(yùn)動平臺、計算機(jī)控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)等組成。下平臺安裝在地面的固定基座基上，上平臺為支撐平臺。計算機(jī)控制系統(tǒng)通過協(xié)調(diào)控制電動缸的行程，實現(xiàn)運(yùn)動平臺的三個自由度的運(yùn)動。
	計算機(jī)配置：主板：B85，CPU：四核i3,3220，，內(nèi)存容量：4GB DDR，SATA硬盤容量：500GB 7200轉(zhuǎn)，獨立顯卡：Geforce 1G
	座艙外殼材質(zhì)：駕駛座艙采用玻璃鋼外殼用模具一次鑄造成型，堅固耐用，永不變型；外觀簡潔大方、顏色采用軍用迷彩色外殼。五大操作件及儀表臺采用真車實件配置，轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用真車方向機(jī)總成構(gòu)建，實車轉(zhuǎn)數(shù)方向自動回位；檔位手球采用真車中央通道，具有真車實感。(車型模擬勇士、解放、獵豹、東風(fēng)各一套)
	變速器：采用仿實車變速箱檔位。檔位為：倒檔、一檔、二檔、三檔、四檔、五檔和空擋（自動檔只含前進(jìn)檔、倒車檔和駐車檔）。(車型模擬勇士、解放、獵豹、東風(fēng)各一套)
	離合器：離合器采用實車壓盤，實現(xiàn)半聯(lián)動力感，離合器結(jié)合、分離、半聯(lián)動狀態(tài)感覺明顯，分級輸出。知名品牌真實汽車配件
	駕駛座艙：駕駛艙是由轉(zhuǎn)向器、油門、離合器、腳剎車、手剎車等操縱機(jī)件及座椅等組成。組件必須是真車實物配件。環(huán)保，防火外殼
	傳感器：傳感器信號為模擬量或數(shù)字量，輸出變化時聲音、視像同步變化（音量變化不少于5級），滯后小于50毫秒。有力度變化，力度均適合青少年兒童使用。
	轉(zhuǎn)向器：轉(zhuǎn)向器轉(zhuǎn)向范圍不小于0－1060度（數(shù)字量分級不小于180脈沖/圈），反應(yīng)靈敏，能夠自動回正。油門、剎車信號分級輸出，不少于5級，或無級輸出。
	汽車座椅：專業(yè)汽車座椅、美觀、耐用。前后可調(diào)，適合部隊使用。
	駕駛模擬器軟件（符合公安部123號令）
	2、駕駛模擬器軟件
	★軟件VP運(yùn)行版：vega prim.Distributed Rendering. FX.Light Lobes.Vortex(五模塊) 模擬器軟件系統(tǒng)必須由三個主要軟件構(gòu)成：CARSIM RT 汽車動力學(xué)仿真軟件，MATLAB/SIMULINK 軟件與 NI VERISTAND 軟件。CARSIM RT 軟件提供實時整車仿真模型以及仿真工況，MATLAB/SIMULINK 軟件用于控制運(yùn)算。NI VERISTAND 軟件負(fù)責(zé)上位機(jī)與下位機(jī)的通訊本汽車駕駛模擬器。
	科目二、三功能：小車（科目二）場地5項分別為：倒車入庫、坡道定點停車和起步、側(cè)方停車、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎；大車（科目二）場地16項分別為：樁考、坡道定點停車和起步、側(cè)方停車、通過單邊橋、曲線行駛、直角轉(zhuǎn)彎、通過限寬門、通過連續(xù)障礙、起伏路行駛、窄路掉頭、模擬高速公路、連續(xù)急彎山區(qū)路、隧道、雨天、霧天濕滑路、緊急情況處置。新版汽車駕駛模擬器軟件道路駕駛技能考試（科目三）內(nèi)容包括：上車準(zhǔn)備（系安全帶）、起步、直線行駛、加減擋位操作、變更車道、靠邊停車、直行通過路口、路口左轉(zhuǎn)彎、路口右轉(zhuǎn)彎、通過人行橫道線、通過學(xué)校區(qū)域、通過公共汽車站、會車、超車、掉頭、夜間行駛等訓(xùn)練考試項目。
	軟件主界面：啟動畫面后，界面下方同時顯示：油門、剎車、轉(zhuǎn)向、離合器深淺進(jìn)度均有顯示。視景120度全新廣角寬頻駕駛模擬，界面顯示各項指示燈、文字提示框、檔位位置、訓(xùn)練成績，后視鏡（左、右、中）后視鏡可調(diào)節(jié)、訓(xùn)練線路圖均有顯示。
	駕駛模擬車型：小汽車、小貨車、大貨車、面包車、大巴車、農(nóng)用車、軍用車、無極變速車（自動檔及殘疾車）等八大類車覆蓋多達(dá)五十多款車型。
	功能及技術(shù)指標(biāo)	有主被動雙重功能
	視景圖象技術(shù)指標(biāo)	視景全部由計算機(jī)實時生成三維圖像。32位真彩色，24幀/秒。多自由度數(shù)學(xué)模型，實現(xiàn)汽車轉(zhuǎn)向、制動和加速的逼真模擬
	道路場景	炫目道路：（朝九晚五的太陽）炫目會車，炫目駕駛鄉(xiāng)村道路等。泥濘道路：泥濘洼地道路駕駛（方向、制動、驅(qū)動有打滑滯后感）場景模型取鄉(xiāng)村道路，道路變?yōu)槟酀魻顟B(tài)。石子路面：汽車在其上面行駛，遇到剎車時剎不住車，還可汽車還在繼續(xù)滑動，有時還會斜向滑行，極難控制感，汽車在石子路面里滑動。涉水道路：涉水駕駛汽車有水流沖力對車輛的前進(jìn)阻力感光及側(cè)滑感，輪胎與水下的路壓力減小，驅(qū)動力受到限制，使行駛受阻感覺。專項訓(xùn)練：要附合交通部要求。系統(tǒng)評分：每次駕駛結(jié)束,系統(tǒng)自動評分。山區(qū)到路：突出坡多、彎多、凹凸路面、駕駛環(huán)境復(fù)雜、有側(cè)風(fēng)、有陡坡長坡、溜坡、側(cè)滑（有語音提示）。鄉(xiāng)村道路：含鐵道路口；加油站，公交車站、單行道、農(nóng)田道口等；城市道路：含公交站臺，高架立交橋、公交專用道、十字路口、丁字路口、環(huán)島、隧道、單行道、雙黃線、加油站、商場百貨門口斑馬線天橋，學(xué)校門口及紅綠燈，行人、非機(jī)動車亂穿馬路及非機(jī)動車等。高速公路：包括收費站（入、停、出、）服務(wù)區(qū)、緊急帶、匝道行駛、超車道、行車道、隧道、立交橋、交通標(biāo)牌標(biāo)線。危險場景：視線不清的交通情況下，超車后突然切入他人道引起被超車輛緊急制動、自行車、行人突然橫穿馬路，路面維修，障礙物繞行等危險場景、專項駕駛：危險道路、眩目道路、爆胎體驗、緊急避讓、趣味駕駛等駕駛科目。
	趣味駕駛場景	附帶至少一款游戲類趣味性駕駛練習(xí)。
	VCD教學(xué)播放軟件	可播放avi格式標(biāo)準(zhǔn)視頻流的影視資料
	無紙化考試軟件	考試題可根據(jù)用戶需要自由更換或增加
	標(biāo)志標(biāo)線學(xué)習(xí)軟件	*新版本交通部標(biāo)志標(biāo)線版本
	駕駛練習(xí)評分	駕駛訓(xùn)練后系統(tǒng)自動給予評分。
	加密模塊	采用硬盤序列號+加密狗方式。
	3、駕駛模擬器動感平臺
	動感平臺參數(shù)	姿態(tài)	位移		速度	加速度	定位精度		重復(fù)定位精度	分辨率
		俯仰（ α ）	±15°		±20°/s	±50°/s 2	0.05°		0.01°	0.005°
		滾轉(zhuǎn)（ β ）	±15°		±20°/s	±50°/s 2	0.05°		0.01°	0.005°
		垂直升降(z）	±100		166mm/s	0.3g	0.05		0.02	0.001
		縱向位移(y)	±150		166mm/s	0.3g	0.05		0.02	0.001
		其他技術(shù)指標(biāo)	（1）系統(tǒng)響應(yīng)頻率：0.0HZ～10HZ。
			（2）行程回差： ≤0.2mm。
			（3）防水等級：IP65。
			（4）有效載荷：250kg，總載荷：300kg（含平臺自重）。
	安全性	設(shè)備使用過程中安全可靠，符合國家相關(guān)的安全標(biāo)準(zhǔn)
	環(huán)境條件及供電條件要求：	功率消耗：<250W 頻率響應(yīng)：100HZ-12.5DHZ 信噪比：≧50dB 抖晃率：≦02% 三屏單人座外形規(guī)格：180016501530mm 重量：240kg
	★軟件要求	為保證軟件正版，投標(biāo)時須具有以下計算機(jī)軟件著作權(quán)登記證書：汽車模擬駕駛器系統(tǒng)軟件；動感汽車駕駛模擬器智能控制系統(tǒng)；多功能綜合汽車電教設(shè)備控制系統(tǒng)軟件；液壓動力轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)仿真軟件；汽車駕駛模擬系統(tǒng)科目考試軟件。
	★質(zhì)量認(rèn)證體系	投標(biāo)人所投產(chǎn)品制造商具有國家職業(yè)健康安全管理體系認(rèn)證，ISO9001質(zhì)量管理體系認(rèn)證，環(huán)境管理體系認(rèn)證

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